Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z roku 1223 i dotyczy dziesięciny, jaka miała być płacona przez Jankowice i sąsiednie wioski klasztorowi Norbetanek w Rybniku.
W roku 1670 w miejscowości wzniesiony został przez hrabiego Ferdynanda Leopolda Oppersdorfa kościół. 25 stycznia 1897 Jankowice stały się parafią.
Podczas powstań śląskich 3 maja 1921 roku miejscowość została zajęta przez powstańców. W późniejszych latach na obszarze miejscowości działał Związek Powstańców Śląskich.