Первоначально сооружён в 1832 - 1833 гг. (инженер П. П. Базен) как деревянный 4-пролётный ригельно-подкосный на устоях из бутового камня и русловых опорах в виде чугунных колонн. До 1875 года он именовался Казацким. Название ему дано по находившимся неподалеку казармам лейб-гвардии Казачьего полка, построенным архитектором И. Д. Черником в середине XIX века. В 1880 г. мост превращён в деревянный балочно-подкосный, а в 1934 г. уложены металлические балки.
Современный железобетонный мост балочной конструкции сооружен в 1965 г. по проекту инж. А. А. Соколова и архитектора Л. А. Носкова. Длина моста 27,5 м, ширина - 27 м. Пролетные балки моста опираются на облицованные гранитом устои. К нижнему ярусу набережной ведут гранитные лестничные сходы.